《表2 驱动器输出总功：4-PRR冗余并联机构驱动力与能耗优化》

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《4-PRR冗余并联机构驱动力与能耗优化》

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由式（22）、（24）、（21）得到驱动力仿真结果如图7所示。由式（23）、（25）、（26）得到驱动功率仿真结果如图8所示。由式（31）可得，非冗余并联机构、冗余并联机构驱动力二范数解和冗余并联机构最小驱动总功率解在一个周期内的驱动器输出总功率及总功分别如图9和表2所示。