《表1 D-H参数：冗余驱动并联机构动力学模型TVC优化H∞鲁棒控制》
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《冗余驱动并联机构动力学模型TVC优化H∞鲁棒控制》
由于并联机构的工作空间较小，通常角度不超10°；位姿反解后的关节空间（激振器）绕自身旋转角度不超过2°，因此忽略其绕自身旋转自由度，将激振器看作移动副，D-H参数如表1所示，采用D-H空间建模方法对其进行动力学建模，在多级系统中，第i级的某元质点在系i中的齐次坐标为，则该元质点在系O中的坐标为
| 图表编号 | XD0055607300 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2019.05.25 |
| 作者 | 王启明、苏建、高大威、吕志超、宗高强 |
| 绘制单位 | 上海理工大学机械工程学院、吉林大学交通学院、上海理工大学机械工程学院、同济大学汽车学院、上海理工大学机械工程学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
