《表1 控制性能评价：桁架式可展开抓取机构展开动力学建模及其自适应鲁棒控制》

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《桁架式可展开抓取机构展开动力学建模及其自适应鲁棒控制》

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为了进一步说明所设计的控制器在驱动桁架式可展开抓取机构的展开运动时的控制性能，表1给出了三种控制器的不同控制性能评价指标的试验结果，其中包括平均绝对误差值、绝对误差积分和平方误差积分。从这些试验数据可以看出本文所设计的控制器在三种控制性能评价指标中都是最好的，这一定程度地说明了所设计的控制器在轨迹跟踪精度和稳定性等方面均有一定的优越性。