《表4 粉煤灰相关指标：机器人远程控制与自适应抓取研究》

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《机器人远程控制与自适应抓取研究》

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综合测试平台中的计算机配置为：Intel（R）Core（TM）[email protected]，内存12G，在windows环境下利用MATLAB实现运动学正逆解，利用HALCON 12实现图像处理与通信部分。整个硬件平台主要由黑色工作台、工业摄像机、6自由度机械手臂以及手爪组成。实验过程中对UR5共进行了10组位姿测试，结果表明所建立的模型与实际物体的模型完全一致，根据该模型得到的末端位姿与图形控制界面所展示的位姿数据吻合。抽取的两组位姿仿真结果，如表4所示。