《表1 机器人理论抓取位置与实际抓取位置对比》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于机器视觉的阀口袋动态拾取系统设计》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

利用实验室的实验平台，对所编写的程序进行调试，相机连续拍照采集数据，机器人按照传输的数据对阀口袋进行动态拾取，机器人末端执行器实现对阀口袋张袋、套袋等功能的协调配合，运行正常。经过大量实验研究，开发的自动上袋系统拾取效率高、拾取准确，可实现每分钟5～7袋的上袋速度。机器人理论拾取阀口袋的位姿坐标与机器人实际拾取阀口袋的位姿坐标见表1。从表1可以看出所设计的阀口袋动态拾取系统定位准确，误差均在1 mm以内，完全满足夹紧—张袋—套袋后续工作对精度的要求。抓拍实验平台上机器人从定位拾取到自动上袋整个过程的部分图片见图9。