《表1 视觉定位结果与机器人末端实际位置对比》

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《微米级机器人视觉空间标定与目标定位算法与在自动包装技术中的应用》

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为了验证系统的稳定性与准确性，进行了10次实验。表1为视觉定位结果与机器人末端实际位置对比，本实验取得了预期的效果。坐标（x，y，z）中x表示机械臂末端在机器人坐标系中X轴分量，y表示机械臂末端在机器人坐标系中Y轴分量，z表示机器人末端装置端相对原始位置下降的距离。可以计算10组数据中视觉定位坐标与实际机器人末端坐标之间的欧式距离ρ作为误差，十组数据的误差的均值为0.031。实验结果表明该系统的测量误差均在企业要求的0.05mm范围之内，很好的满足了工业应用的要求。