《表1 视觉定位结果与工件实际位置比较 (单位:mm)》

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《双目视觉引导机器人定位抓取技术的研究》

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在环形光照明条件下，相机距工装板600mm左右，将工装板放在相机视野中的不同位置拍照，拍照完成后将照片传至工控机软件处理图像并计算出工件空间位置和三维旋转角度，然后将计算结果通过机器人控制模块发送给机器人控制柜引导机器人夹爪到指定位置，完成抓取。实验结果如表1所示。