《表4 视觉定位轨迹、轮式里程计定位轨迹与真实轨迹误差对比 (单位:cm)》

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《基于点线特征的单目视觉同时定位与地图构建算法》

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设定矩形运动路线（2 m×1 m），行走2圈，总路径长约12 m，图12为真实数据（groundtruth）、本文算法数据（point+line+prior）、轮式里程计数据（sensordata）对比，图13为x、y、z轴数据变化对比图，图14为运行过程中的效果图及构建的特征地图与轨迹的显示界面.从图12、图13可以看出随着运动路径的加长，轮式里程计定位有明显累积误差，第二大圈轨迹与真实值差距明显，轮式里程计无法检测z轴数据变化，而对于2维地面运动，由于地面不平等因素，z轴数据会出现波动（如果地面是平的，那么z轴数据应该一直是0）.视觉定位数据更接近真实数据.具体数值比较见表4.