《表3 定位轨迹的误差：基于全局稀疏地图的AGV视觉定位技术》

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《基于全局稀疏地图的AGV视觉定位技术》

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为了能让AGV每次都准确进入狭窄的车位，需要很高的轨迹重复精度。对于整条行驶路径的重复定位精度，采用KITTI[17]中视觉里程计的评价方式。该方法用于评价2条轨迹之间的相近程度，最后结果用2条轨迹之间的位置误差表示，越小则说明2条轨迹越相近。按照原始方法，设置评价尺度为10 m。对于记录的定位数据进行处理，每一组数据从第10帧开始运动，直到终点停止，共记录951帧数据。记录的4组轨迹如图10所示，对记录的4组定位数据两两进行比较，获得最终结果见表3。轨迹重复定位精度（即平均位移误差）为0.082%，轨迹的重复精度很高。