《表3 位移定位误差比较：月面特征稀疏环境下的视觉惯性SLAM方法》

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《月面特征稀疏环境下的视觉惯性SLAM方法》

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依据国际上通用的SLAM系统定位准确度评估方法[23-25]，采用绝对轨迹误差（Absolute Trajectory Error，ATE）的均方根误差（Root Mean Square Error，RMSE）作为定位准确度的定量评估指标[26-28]。在3种不同难度的场景下，利用一共6组数据集进行了定位性能的对比测试，位移定位准确度的仿真测试结果，如表3所示。