《表1 单独视觉定位、单独惯性定位和组合定位误差》

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《基于惯性传感器和视觉传感器的室内定位研究》

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组合定位系统实验平台如第1节（实验平台和系统结构）所描述，包含上位机、移动机器人、视觉传感器、MPU9250惯性传感器。其中视觉定位的信息由上位机获取、处理并通过WIFI通讯传给移动机器人，而惯性定位信息直接由移动机器人自身的主控系统（STM32）获取并处理，两组数据最终也在移动机器人自身的信息处理单元进行结合并最终指导移动机人运动。分别做了单独视觉定位、单独惯性定位和组合定位三组实验。分别让移动机器人前进0.4、0.8、1.2、1.6和2.0 m，测量三种情况下的定位精度。表1是三种定位方式平均误差的绝对值。