《表1 室内定位误差：基于视觉/DR算法的图书运载车室内定位系统》

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《基于视觉/DR算法的图书运载车室内定位系统》

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图12为某次实验中融合定位方法和连续路标定位方法的轨迹，其中横纵坐标分别表示车辆所在位置的横纵坐标，其坐标单位为mm；红色圆圈表示路标定位的结果，蓝色星状标记表示融合定位结果。从图12中可以看出，融合定位的位置与路标定位结果存在一定偏差，理论上，如果仅采用航位推算方法，则偏差会累积，误差越来越大，而融合定位算法由于每隔一段时间，用路标定位结果纠正一次，所以使得融合定位结果始终在合理误差范围内。表1为5次实验中每组轨迹的位置误差，其误差都在30 mm左右，这主要是由于采用低成本低精度的MEMS惯性传感器，其误差较大，导致航位推算和融合定位误差也较大，虽然并不能实现毫米级别的高精度室内定位需求，但完全满足室内图书运载车行驶轨迹的监视需求，且成本低。