《表2 动态定位结果：基于全局稀疏地图的AGV视觉定位技术》

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《基于全局稀疏地图的AGV视觉定位技术》

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使用控制器控制AGV在B201、B104两个车位之间反复行驶。每次使AGV停在B201车位相同的起点，设定路径如下:从B201车位出发，前进6.23 m到达行车道，左转90°前进2.80 m，右转90°前进6.12 m进入B104车位。使用控制器控制AGV在该预定路径行驶，并记录定位系统的输出。记录的10次往返过程中起点和终点的停车定位数据见表2。x坐标最大变化范围为1.0 mm，重复定位精度为0.3 mm；y坐标数据最大变化范围为0.9 mm，重复定位精度为0.2 mm；角度最大变化范围为0.9°，重复定位精度为0.3°。