《表1 激光雷达参数：动态环境下无人地面车辆点云地图快速重定位方法》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《动态环境下无人地面车辆点云地图快速重定位方法》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

本文所用的实验车辆由北京汽车股份有限公司生产的EU260电动车改装而成，如图10所示。该车配备有激光雷达、毫米波雷达、Mobileye摄像头，以及网络差分惯性导航系统，以获取周围环境信息及定位信息。本文以Velodyne-16线雷达作为传感器，参数如表1所示，水平安装于车辆顶部，离地距离为2.1 m，x轴方向与车辆前进方向保持一致。用作实验数据比对的差分惯性导航设备主机安装于接近车辆中心位置，双天线前后安置于车辆顶部，可达到厘米级定位精度。其内置惯性测量单元，加速度计量程达4 g，偏差稳定性达20×10-6g，陀螺仪量程达2 000°/s，零偏稳定性达3°/h．实验使用安装Inter i7-7700HQ CPU，8 G内存的笔记本电脑作为处理器，负责建图与重定位匹配。软件编程环境基于Ubuntu 16.04系统下的机器人操作系统ROS开发，采用C++编写。实验过程中车辆速度保持在10～20 km/h的范围内。