《表1 地面分割对比：基于欧氏聚类的改进激光雷达障碍物检测方法》

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《基于欧氏聚类的改进激光雷达障碍物检测方法》

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图10为采用两种算法进行地面去除的情况，当车辆经过右侧一倾斜路面的转弯口时，由于前期在选取初值和拟合平面时有多重误差，最小二乘法产生欠拟合现象。而RANSAC算法在进行判定时将此斜面归类为地面，将其与地面一同去除，同时对右上角的行人保有完整性。地面分割结果如表1所示，倾斜地面出现7次。