《表1 激光雷达参数：基于改进DBSCAN算法的车道检测》

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《基于改进DBSCAN算法的车道检测》

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在无人驾驶技术中多使用多线激光雷达，16线激光雷达虽然在探测精度和距离上不如64线激光雷达，但其扫描数据量适中，算法实时性、探测距离和价格满足无人驾驶技术的需求[5]，从而本文使用Velodyne16线激光雷达，参数配置见表1。将激光雷达从最低层扫描层到最高层扫描层依次设置为S1、S2…S16，车道检测主要利用低层扫描层数据，本文主要利用S2、S6和S7层点云数据。