《表1 KITTI数据集中基于激光雷达点云的目标检测结果》

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《基于激光雷达点云的小目标语义分割增强方法》

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尽管深度学习大大提高了目标检测和实例分割的精度，但是如表1 KITTI数据集中基于激光雷达点云的目标检测结果所示，模型对小目标的检测精度与大目标还有较大差距，如表1中的Multi-3D，对小目标的检测精度较低。