《表1 激光雷达光子点云特征》

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《基于随机森林的光子计数激光雷达点云滤波》

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光子点云的特征构造主要参考小光斑激光雷达点云特征和光子点云自身的特点。表1为构造的12个光子点云特征，主要包括:光子点云的沿轨距离，点云高度，10 m窗口范围内每个点与窗口内全部点高度偏度、峰度、均值、中值以及不同的高度分位数的差，光子点的K临近距离（K=3）以及每个点分别与2类时的各自的K-means聚类中心的距离。其中dist.mean是指以每10 m为移动窗口，该窗口范围内每个点与窗口内全部点高度均值的差，与此类似，dist.mean、dist.median、dist.p10、dist.p25、dist.p50、dist.p75、h.kurtosis和h.skewness分别为与该窗口范围内全部点高度中值、高度分位数、偏度和峰度的差。kNNdist3（光子点的K临近距离）是当K值为3时每个点与其领域范围内其他点的KNN（K-Nearest Neighbor）距离值（圆形搜索区域）。dist.kmeans是指当K值为2时（即2个聚类中心），每个点分别与各自对应的K-means聚类中心的距离。