《表2 路沿检测结果：基于改进DBSCAN算法的车道检测》

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《基于改进DBSCAN算法的车道检测》

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为了检验所提出算法的合理性和有效性，采用Apollo系统在校园内进行试验，试验道路有较为复杂的背景环境和清晰的道路边沿，并利用Matlab和OpenCV对数据进行处理。试验共收集了500组数据，通过传统DBSCAN算法、Hough变换检测方法[7-9]和改进DBSCAN算法对数据中的道路边沿进行检测，结果对比见表2。在500组数据中，传统DBSCAN算法检测准确率为58.6%，Hough变换检测算法检测准确率为62.8%，改进DBSCAN算法检测准确率为81.4%。在检测算法的时间性方面，改进DBSCAN算法较传统DBSCAN算法的平均检测时间提高了14.2%，较Hough变换检测算法的平均检测时间提高了25.3%。