《表2 估计误差对比：基于特征地图的煤矿辅助运输车辆定位方法》

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《基于特征地图的煤矿辅助运输车辆定位方法》

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分别计算上述3次仿真得到的估计误差的误差均值和均方误差，见表2。仿真结果显示，当车辆同时获得3个特征测量时，相比仅观测到1个特征的情况，车辆位置置信度的不确定性有显著下降；增大采样周期后，结果置信度的不确定性将有所增加；实际估计误差的分析结果与状态置信度的表述相一致。