《表1 航向角估计误差：一种基于智能手机的室内融合定位方法》

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《一种基于智能手机的室内融合定位方法》

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智能手持手机水平放置，方向传感器的Yaw角（Y轴绕Z轴旋转角度）为前进方向的航向角[10]。航向角估计受空间环境和硬件设备影响较大，本文试验多种手机传感器组合方式分别获取航向角，融合方式有陀螺仪（Gyr）与旋转矢量（RV）、加速度计（Acc）与磁力计（Mag）、重力加速度计（Gra）与磁力计和旋转矢量。融合精度见表1。