《表1 平均误差：基于互补滤波融合WiFi和PDR的行人室内定位》

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《基于互补滤波融合WiFi和PDR的行人室内定位》

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由图3—图5可知，在3种不同的区域中，精度方面，PDR的定位精度随着距离越远，定位效果越差，后面直接无法使用。从表1中可以看出Wi FiKNN的平均定位精度大致在3～5 m，空旷的电梯区域效果最差；自适应KNN的定位精度略有提高；然而融合定位平均精度均低于3 m，在环境简单的走廊，平均精度更是达到了2.1 m。在稳定性方面，从表2定位标准差可以看出，纯Wi Fi定位的稳定性较差，定位效果波动较大，融合PDR后定位标准差小了很多。因此基于互补滤波融合的Wi Fi和PDR的行人室内定位方法能大大提高室内定位的精度和稳定性。