《表1 行人步数检测试验：融合地磁/WiFi/PDR的自适应粒子滤波室内定位》

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《融合地磁/WiFi/PDR的自适应粒子滤波室内定位》

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根据步数采集数据，通过Android系统智能手机加速度计对步频进行检测。图4为步数采集的统计图。表1为行人步数检测的试验比较，峰值探测法的错误率在1.5%～2%，证明了峰值探测法在正常行走和慢跑方面具有良好的性能，为后续PDR运算提供较好的精度。