《表1 不同粒子个数N对算法执行两次粒子滤波时间和平均定位精度的影响》

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《非视距环境下基于UWB的室内动态目标定位》

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此阶段保持λ=0.3，σ=0.5。表1给出了不同粒子数目对算法执行时间和定位误差的影响。当N=20时，由于粒子数目较少，算法执行的时间较短，定位误差较大。随着粒子数目的增加，虽然定位误差减小，但是额外粒子的预测和更新需要消耗更多的时间，所以选取粒子数N等于300。