《表2 指标权重：SIR粒子滤波的改进算法》

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《SIR粒子滤波的改进算法》

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在32位windows7操作系统、Intel酷睿i7-4500U处理器环境下，设置粒子个数分别为30、50、100、500，其它参数仿真保持不变，在MATLAB仿真运行4种算法，运行时间见表2。