《表1 有效粒子数：自动控制中粒子滤波算法改进和应用》

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《自动控制中粒子滤波算法改进和应用》

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对粒子滤波算法和引力场粒子滤波算法进行独立运行，选择有效的粒子数进行比较，验证基于引力场的滤波算法是否可以解决粒子退化的问题。如表1所示。从表中可以看出，在独立运行的整个过程中，基于引力场的滤波算法比粒子滤波算法高，根据式（3）计算两种算法的有效粒子数，得到，得到引力场粒子滤波算法可以有效解决粒子的退化问题[4]。