《表1 车辆模型参数：改进粒子滤波算法的车辆状态估计研究》

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《改进粒子滤波算法的车辆状态估计研究》

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为了验证SAPSO-PF的估计性能，如图3所示。在Carsim中进行仿真试验，由Carsim计算出纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度、前轮转角和车轮转速数据来模拟传感器获得的量测值，输出给simulink，simulink对数据进行处理后在状态估计器中进行估计。设计双移线试验和蛇形试验，设置采样周期为0.001s。车辆参数，如表1所示。路面附着系数为0.8，坡度为0。