《表1 车辆部分参数：基于扩展卡尔曼滤波的汽车行驶状态估计》

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《基于扩展卡尔曼滤波的汽车行驶状态估计》

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本文利用非线性三自由度车辆模型，经由Carsim软件中的模型，在Simulink中建立车辆动力学模型.为了检验车辆状态估计算法的准确性，在CarsimSimulink联合仿真平台上进行双移线工况仿真和角正弦工况仿真验证，并与UKF算法估计结果进行对比.选用车辆部分参数如表1所示.