《表1 车辆参数：基于多传感器信息融合的汽车行驶状态估计》

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《基于多传感器信息融合的汽车行驶状态估计》

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为了验证上述融合算法的有效性，采用CarSim与Matlab/Simulink联合仿真，通过与常用的UKF算法作对比，验证本算法有效性。仿真过程所采用的某车型参数如表1所示。为了模拟极限工况下汽车的操纵性，选用工况为急剧双移线。在CarSim中将路面附着系数设置为0.5，试验车速设置为80km/h，采样时间为0.01s。基于AUKF的车辆状态估计融合中心通过对纵向加速度、侧向加速度和转向盘转角传感器信号的信息融合，对汽车行驶过程中的横摆角速度、质心侧偏角和纵向车速进行实时准确估计，估计值可用于车辆主动安全控制系统。CarSim与Simulink联合仿真原理图如图3所示。