《表2 UKF和AUKF的MAE和RMSE指标》

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《基于多传感器信息融合的汽车行驶状态估计》

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统计计算出参数估计值相对于CarSim仿真结果值的平均绝对误差（MAE）和均方根误差（RMSE）对UKF和AUKF这两种算法的估计精度进行定量比较，表2列出了纵向速度、质心侧偏角和横摆角速度的MAE和RMSE指标。