《表4 Condition 2非线性全维观测器和UKF的MAE和RMSE指标》

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《基于非线性观测器和无迹卡尔曼滤波的车辆状态估计对比》

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依据乘用车ISO3888鱼钩操作，对上述两种方法进行鱼钩工况仿真，设置车速为70 km/h，路面附着系数为0.2，仿真对比结果如图7所示。同理，由图7和表4可知，采用非线性全维观测器和UKF都能较为准确地估计汽车状态，但非线性全维观测器的估计误差总体比UKF估计误差小，说明非线性观测器估计精度要比UKF高。