《表1 EKF、UKF、SIR和APF的RMSE平均值对比》

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《非线性、非高斯系统滤波的最优估算》

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以几种算法的RSME平均值进行比较，详见表1所示。SIR和APF两种粒子算法的RMSE都降至6左右，效果明显优于上两种算法。单独对比这两种粒子算法如表2所示，可以看出不论粒子数量多少，APF的性能都是最好的。