《表1 状态估计的RMSE均值和方差》

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《七阶球面单形-径向容积卡尔曼滤波方法》

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仿真结果如图2所示，分别从定性及定量角度分析。图2为飞行器位置估计的均方根误差图。由图可知，飞行器位置的估计中七阶算法明显提高了估计精度，RMSE均值分别较五阶算法提高1.58倍、三阶算法提高3.23倍；RMSE方差分别较五阶算法提高2.51倍、三阶算法提高7.86倍。具体参数见表1。