《表1 不同SOC区间段的RMSE和协方差》

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《基于增量误差的卡尔曼滤波算法全区间荷电状态估计》

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实验中，将0～100%的SOC区间分为10个小区间进行参数辨识。RMSE在每段SOC区间的具体优化结果如表1所示，表中给了4位有效数字，其中阴影标注的为该区间段的最优结果。为更清楚地观察模型误差在各个SOC区间段内的分布，图7给出了各个区间段内的最小RMSE的柱状图，可以看出，PSO算法是很稳定的，本文采用的二阶RC模型在SOC低于20%的区间内RMSE较大，特别是低于10%的SOC区间，RMSE达到0.0655V。这意味着，在SOC低于20%的区间内，模型的精确度很差，与文献[4]结论一致。与之对应的卡尔曼滤波算法在各SOC区间的输入、输出协方差如表1最后2行所示。最终的参数辨识结果如表2所示，其中SOCinitial表示各个SOC区间段初始时刻的SOC值。