《表1 算法收敛时间和估计精度比较 (RMSE)》

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《基于改进强跟踪无迹卡尔曼滤波的电力系统同步相量估计方法》

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由图3和表1可知，STF、ASST-SUKF、MSTUKF均能正确追踪到突变后的幅值，在幅值突变后收敛至误差0.005 pu以内分别需要100、25、20 ms，可见MSTUKF算法的收敛速度快于其他2种算法。对收敛后的估计值求RMSE，结果见表1，可知MSTUKF算法的估计精度优于其他2种算法。由图3和表1可知，在幅值突变情况下，MSTUKF算法优于STF和ASST-SUKF算法。