《表2 不同自适应增益β下收敛时间和辨识精度的实验结果》

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《永磁同步电机抗惯量扰动自适应速度控制》

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(2）自适应增益β的选取。PMSM带标称惯量起动运行，速度给定信号为方波，幅值在1 000～1 200r/min之间变化，周期为2s。系统未施加惯量时，电机轴上的转动惯量为标称值，包括转子惯量、联轴器惯量、转速转矩传感器转动轴惯量和离合器前级惯量，折算出来为2.79×10-3 kg·m2。图5为不同增益值β作用时，采用MRAS算法得到的实际角速度、估计角速度和转动惯量辨识值的实验波形。实验数据如表2所示。