《表1 匹配误差比较：M估计的抗差匹配算法及收敛性分析》

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《M估计的抗差匹配算法及收敛性分析》

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采用点云数据进行稳健匹配仿真实验，模型共35 947个点，其中部分点设置扰动误差，并以任意角度旋转、距离平移更新后的数据模型模拟测量数据，污染率为16.54%，设定σ*=a/100，a为粗定位后对应点的距离均值。由于对应点集元素数量相等，应用标签法搜索对应点，设定L=2%×35 947≈719，计算对应点匹配率ζcon=100%。仿真数据实验模型见图2所示。模型理想位姿、初始位姿、ICP算法和稳健匹配算法的统计结果如表1所示。