《表2 匹配对比：M估计的抗差匹配算法及收敛性分析》

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《M估计的抗差匹配算法及收敛性分析》

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工艺模型采用76个特征点，全站仪采集78个离散点坐标（2点为测量基准点和迁站点），设定σ*=a/100、L=8%·76≈6，对应点匹配率ζcon=100%。图3表示匹配点对的距离误差，应用ICP算法精确定位时，未考虑粗差对模型位姿定位精度影响，造成匹配位姿偏斜，增加分段修整量。图3（a）中Huber函数中有0个点满足 ，Huber估计位姿等同于ICP算法定位位姿，导致表2中ICP算法和Huber函数估计值相同。根据初始位姿对应点距离误差分布，Cauchy函数抗差性较弱，不能有效保证位姿定位精度。图3（c）中，Tukey估计子有34个点满足 ，距离曲线差异性显著，对比于其他解算方法能降低粗差匹配权重，有效抑制粗差对位姿定位精度影响。