《表2 设计变量取值范围：基于马氏距离的抗差卡尔曼滤波算法在组合导航中的应用》

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《基于马氏距离的抗差卡尔曼滤波算法在组合导航中的应用》

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表2给出了三种方案的残差的均方根RMS和残差的最大值MAX，KF算法的RMS和MAX相对来说较大；RKF东方向位置误差最大值为0.416 9m，北方向位置误差最大值为0.193 m，东方向位置误差均方根为0.048 5m，北方向位置误差均方根为0.040 3m，从最大值和均方根两个方面RKF比KF数值减小了；基于马氏距离的RKF的最大值和均方根都有很大程度的提高。