《表1 道路参数化特征属性》

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《复杂环境下自动驾驶系统软件虚拟测试与验证方法》

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通过上述对基于场景的测试验证空间的说明，可以进一步对静态和动态场景进行参数化，并以此构造所需的场景测试用例，即对场景及其实体特征进行定义，表1～3分别给出道路、天气和静态实体的特征属性，表中的参数和相关数值只是作为一种参考。其中，考虑天气因素是由于天气效应直接会影响到自主系统传感器的测量，表中Φ、θ代表球坐标系下的方位角和高低角，静态实体位置由直角坐标X、Y和指向角Φ表示。