《表4 动态实体参数化特征属性》

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《复杂环境下自动驾驶系统软件虚拟测试与验证方法》

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表中的参数对应的坐标系是原点在两条道路之间与第3辆车中心平行的位置，X轴与道路垂直的直角坐标系，时间零点取在自动驾驶汽车并入汽车队列前的时刻。显然，自动驾驶汽车并入汽车队列的其他可能性还有很多种情况，例如从第3辆或后续车并入，前述时空状态网格（图3）清晰显示了这种动态实体参数变化的态势，由此将相关网格点作为动态实体在其路径空间-时间上的可能取值，则可得到表4不同的动态实体参数化特征属性。对于如何测试所述各类可能的情况或场景，则要依靠下面介绍的组合交互测试方法。