《表1 EKF、UKF、PF仿真用时/s》

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《EKF、UKF、PF混沌同步性能分析》

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图3给出了EKF、UKF、PF算法同步Ⅱ型高斯系统时均方误差随观测噪声方差变化的曲线。Ⅱ型系统不具有分段线性特性，EKF算法在对系统进行线性化时，存在线性化误差，由图3也可以看出，EKF算法同步精度低于UKF与PF算法。结合图2、图3可以发现，在高斯噪声干扰下，PF算法在同步精度上与UKF算法相比并没有优势，两者均接近CRLB。