《表1 本文方法与UKF的均方根误差均值比较》

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《非线性自识别自校准Kalman滤波方法》

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取滤波初始值，误差方差初始值P0=100，分别采用无迹Kalman滤波方法、自适应无迹Kalman滤波方法和本文的秩采样自识别自校准Kalman滤波、Sigma点采样自识别自校准Kalman滤波方法（c=3）进行滤波。对系统进行蒙特卡洛仿真模拟（5 000次），分别求得上述方法的均方根误差（图1），均方根误差的均值如表1所示。自适应无迹Kalman滤波方法由于在计算过程中得到的状态估计误差协方差矩阵不正定，因此无法进行采样和状态估计。