《表2 线性轮廓轨迹不同控制方法的均方根误差》

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《双迭代学习-交叉耦合控制算法设计》

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图11是双迭代学习-交叉耦合（ILC&CCILC）算法的轨迹误差收敛图，表示的是轮廓误差绝对值的平均值与迭代次数的关系。由图11可知，使用双迭代学习-交叉耦合（ILC&CCILC）控制方法对线性轮廓轨迹具有很好的稳定性和收敛性。表2统计了上述实验中3种不同控制方法的均方根误差。