《表1 重构方法的均方根误差均值比较》

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《俯仰角速度传感器信号重构方法研究》

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为了分析飞机角运动在不同机动状态下的滤波估计效果，选取0～50 s的无机动状态和50～55 s的机动状态作为仿真对比依据。无机动状态的均方根误差曲线如图1所示，机动状态的均方根误差曲线如图2所示，Filter-TD精度最差，这是由于较大的输入信号噪声影响了Filter-TD跟踪滤波效果，引入的二阶低通滤波器需要折中考虑噪声滤波与跟踪时延，提升精度的效果有限。采用机动目标跟踪思想的两种方法，将输入信号噪声建模为随机过程，描述相对准确，在估计精度上得到了明显提升。再结合重构方法的均方根误差均值比较（表1），对比CSM-Kalman与ADCSM-Kalman两种方法，结合图1、图2可知，后者的RMSE与MRMSE指标都小于前者，表明ADCSM-Kalman方法具有更高的估计精度，能够根据实际角运动机动变化，自适应调整角加速度方差，在无机动状态和机动状态下的滤波估计性能均优于CSM-Kalman方法。