《表1 不同方法估计结果的均方根误差均值》

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《弹性高速飞行器的状态/参数滚动时域估计》

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由表1可知，MHE-QR和MHE-EKF的精度明显高于EKF。且MHE-QR对ω1的估计精度最高，MHE-EKF的估计误差大于MHE-QR，而EKF对ω1的估计出现了较大的误差。这是由于在滚动时域估计中，ω1只是一个优化变量，而噪声项只是提供了改变ω1取值的手段，对ω1的估计并不依赖具体的模型；而EKF将ω1看作状态量，对其的估计精度依赖于模型的准确度，但这类参数的变化并不存在具体的模型，因此EKF很难准确估计时变的参数。此外，只估计状态量的MHE-S和EKF-S的误差均明显大于其他3种同时估计参数和状态量的方法，说明对变化的参数进行估计是十分必要的。