《表1 估计的均方根误差：基于变分贝叶斯原理的SINS/GPS组合导航VB-CKF滤波算法》

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《基于变分贝叶斯原理的SINS/GPS组合导航VB-CKF滤波算法》

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从图1、图2的滤波结果来看，VB-CKF算法和CKF算法对UNGM模型的滤波精度基本相似；从表1中VB-CKF算法和CKF算法的均方根误差（root mean square error，RMSE）可以看出，VB-CKF较CKF滤波精度略好。因此，可以认为VB-CKF算法和CKF算法对于量测噪声统计特性恒定的非线性系统的滤波能力基本相同。