《表2 位置误差：基于序贯自适应滤波的SINS/GPS组合导航方法》

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《基于序贯自适应滤波的SINS/GPS组合导航方法》

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表2～表4的数据比较了本文所提算法和EKF算法的位置、速度和姿态角的均方根误差，可以看出，本文所提算法在位置误差，速度误差和姿态角误差这3方面均优于常规的EKF算法，导航精度和稳定性都有所提高。从1 200 s～1 260和2000 s～2 120 s时间段内的误差曲线来看，在GPS存在异常的情况下，与常规的EKF算法相比，本文所提算法能够抑制异常量测对滤波精度的影响。与常规的Sage-Husa自适应算法相比，本文所提算法不易引起滤波异常。