《表1 位置误差对比：基于模糊自适应容积卡尔曼滤波的北斗矢量接收机算法研究》

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《基于模糊自适应容积卡尔曼滤波的北斗矢量接收机算法研究》

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图4和图5所示为FACKF和普通卡尔曼滤波（Kalman，KF）的位置和速度误差的对比，表1和表2所示为误差的统计对比。和普通的KF相比，三轴位置误差减少了3.8%，24.3%和7.6%；三轴速度误差减少了5.3%，36.4%和8.7%。矢量跟踪接收机在地心地固坐标系下进行解算，表1和表2中的对比发现，Y轴误差减少明显，X轴和Z轴减少都在10%以内。由于采集数据的限制，实际上实验结果证明了算法的有效性，但不同的轨迹具有不同的卫星分布和信号质量分布，算法带来的具体的提升效果是不同的，而且自适应策略在信号变化比较大的环境下对于导航性能提升的贡献肯定大于非线性算法。