《表1 实验和仿真数据：自适应抗差卡尔曼滤波对井下定位NLOS时延抑制方法的研究》

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《自适应抗差卡尔曼滤波对井下定位NLOS时延抑制方法的研究》

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在文献[26]测试环境和测试数据的基础上，运用MATLAB建立自适应抗差卡尔曼滤波、参数拟合和几何算法的模型对测试数据进行仿真分析。其中测试环境如图2所示，相邻基站相距60m，作业人员以1.5 m/s的速度在巷道匀速移动，运动方向是从基站1到基站2．仿真原始数据见表1.